구역 이동과 복귀
센서 입력에 따라 해당 구역으로 이동하고 복귀하는 흐름 확인
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02 / 스마트 이동형 공기청정기
센서의 입력을,
이동·청정·복귀로
먼지가 감지된 구역으로 이동해 청정하고 복귀하는 시제품의 소프트웨어를 담당했습니다. 센서 입력과 동작 순서를 연결하고, 실제 주행에서 거리·회전과 장애물 대응을 확인했습니다.
2023.03 ~ 2023.06 · 졸업작품
- 내 역할
- 소프트웨어 담당 · C · ATmega128
- 연결한 기능
- 먼지·적외선 입력 / 라인 트레이싱 / 팬·LCD / 복귀
- 실기 확인
- 이동 거리·회전 조정 / 초음파 장애물 감지 시 정지·부저
CONTROL SCENARIO
센서 입력에서 시작하는 동작 순서
- 01감지먼지·적외선 입력
- 02이동라인 트레이싱
- 03청정팬·LCD 제어
- 04복귀청정 완료 후 복귀
주행 중 초음파 장애물 감지정지 + 부저
01 / Background
먼지를 감지한 뒤, 필요한 구역으로 이동하도록
구역별 먼지 감지에 따라 이동 장치가 해당 구역으로 이동하고, 청정 동작을 수행한 뒤 복귀하는 시제품을 만들었습니다. 저는 C·ATmega128 기반 센서 입력 처리와 이동·팬·LCD·복귀 동작 제어를 담당했습니다.
각 부품의 동작을 전체 작업 순서로 연결하는 것이 과제였습니다. 어떤 입력에서 이동을 시작하고, 이동 중 장애물을 만나면 어떻게 대응할지까지 실제 장치의 동작으로 확인해야 했습니다.
02 / Control Flow
센서별 역할을 나누고, 이동·청정·복귀를 연결했습니다.
먼지 센서 임계값과 적외선 신호를 구역 이동 조건으로 활용했습니다. 라인 트레이싱으로 해당 구역에 이동하고, 팬 작동과 LCD 표시를 제어한 뒤 복귀하는 순서를 연결했습니다.
동작 순서와 주행 중 장애물 대응
| 입력·장치 | 제어에서 맡은 역할 |
|---|---|
| 먼지·적외선 | 구역 이동 조건 판단 |
| 라인 트레이싱 | 해당 구역으로 이동 |
| 팬·LCD | 청정 동작과 LCD 표시 |
| 초음파·부저 | 주행 중 장애물 감지 시 정지·알림 |
03 / On-Robot Tuning
코드로 연결한 이동을, 실제 주행에 맞췄습니다.
동작 순서를 코드로 연결한 뒤에는 실제 장치에서 이동 거리와 회전 동작을 맞추는 과정이 남았습니다. 실제 주행을 보며 이동 거리와 회전 동작을 조정하고, 구역 이동과 복귀 흐름을 확인했습니다.
- 동작 순서를 먼저 연결
센서 입력을 받은 뒤 이동·청정·표시·복귀로 이어지는 제어 흐름을 구성했습니다.
- 실제 거리와 회전을 확인
주행 시험에서 장치의 이동과 회전을 관찰하며 동작을 조정했습니다.
- 장애물 상황을 따로 확인
주행 중 초음파 센서로 장애물을 감지하면 이동을 멈추고 부저가 동작하는지 확인했습니다.
04 / Validation
이동·청정·복귀와, 정지 동작을 각각 확인했습니다.
팬·LCD 연동
주행과 청정 동작, LCD 표시가 작업 순서에 맞게 연결되는지 확인
거리·회전 동작
실제 주행 시험으로 이동 거리와 회전 동작 조정
정지·부저
주행 중 장애물 감지에 따른 정지와 알림 동작 확인
시제품에서 센서 입력이 이동·청정·복귀와 장애물 대응으로 이어지는 제어 흐름을 실제 장치로 확인했습니다.
05 / Takeaway